Primero que nada recordemos que en castellano antiguo se utilizaban "tú" para referirse a la segunda persona del singular (como hoy en día) y se usaba "vos" para referirse a la segunda persona del plural (hoy sería ustedes o vosotros), posteriormente el "vos" se empezó a utilizar también para referirse a una sola persona de una manera más respetuosa (como usted en la actualidad) (como en francés donde vous significa tanto usted como ustedes).
Ahora, para referirse de manera respetuosa a un grupo de personas se empezó a usar "vos y otros" que pronto se convirtió en "vosotros" (lo mismo ocurrió con nosotros, nos significaba yo. Nos ---> nos y otros --> nosotros).
Después el "vos" (al igual que vosotros)dejo de ser la forma más respetuosa para dirigirse a alguien y surgió una nueva: "vuestra merced" que pronto se contrajo en "vusted" y posteriormente en "usted", la pluralización obviamente es "ustedes".
Actualmente, en teoría, las cosas deberían ser de la siguiente forma:
para referirse a una persona de manera informal debería usarse el pronombre "tú" y para hacerlo demanera respetuosa el pronombre "usted".
para referirse a un grupo de personas de manera informal debería usarse el pronombre "vosotros" y para hacerlo de manera respetuosa el pronombre "ustedes".
En algunas partes de España (como Andalucía) se utiliza el "ustedes" y no el "vosotros" e incluso en lugared donde el vosotros es la fórmula común entre los hablantes, hay ocasiones en las que se puede escuchar decir "ustedes" aunque no es muy común (como tampoco lo es utilizar el "usted")
El hecho de que allá se utilice más el vosotros y acá el ustedes (al igual que se utilice más el "usted" que el "tú", sobretodo en publos pequeños, donde el español se mantiene de manera más arcáica)se debe principalmente a la jerarquía que existía en tiempos de la conquista, un indio mexicano (o de alguna otra colonia española) no podía dirijirse a un señor español utilizando "tú" como tampoco lo podría hacer usando el "vosotros" sino usando el "usted" y el "ustedes", porque "no eran iguales". Los indios mexicanos al entrar en contacto con el idioma español aprendieron principalmente las formas de cortesía y no tanto las informales. (por ejemplo, he visto que todavía hoy en algunos pueblos el marido le habla de usted a su esposa, a sus hijos, a sus mejores amigos, etc.).
Espero haber esclarecido un poco tu duda.